（）虞朝的军制和周有很多名称上的相同，但由于战争方式的改变等等原因实质差别很大。又因为军队规模都比较小，军职并不多。
一国最高军事指挥官为国主。大司马则是管理军队的直接操作者，有时也代替国主统兵，相当于兵部尚书、枢密使这般的人物。
从统兵上限来讲，从高到低依次为：大司马（不限）、司马（相应部队为旅，两千人）、军司马（相应部队为军，四百人）、小司马（相应部队为队，八十人）、兵头（相应部队为卒，二十人）
司马：虽然名义上是指挥官，但各诸侯部队都不多，基本没有旅这个编制，所以一般只作为大司马的属官，相当于兵部侍郎、枢密副使，实质上还不如那些军司马职权大。不过也有例外。一些大诸侯设有特殊部队，人数往往超过四百人，所以用司马作为其指挥官，称呼上用特殊部队名加司马（例：林武士旅司马）。
军司马：诸侯都有，但是统兵人数很少满员。城兵司马、协兵司马、武士长都是军司马级别的。有些中小诸侯的特殊部队诸如林武士，人数不满四百，最高长官也是军司马，称呼则为特殊部队名加军司马（例：林武士军军司马）。
小司马：这两种职位一般都设在城兵（正军）、协兵（杂兵）里，城武士队没有，但是特殊部队有。称呼上就是部队名加小司马，大多数小司马统兵满员。
兵头：所有部队的最下级武官，称呼和小司马类似，满员。
此外虞帝养兵最多，所以设有“旅司马”这个司马级别的统兵职位（虞帝除三千虎贲外，还有三师共两万四千人。每师又有四旅，旅的长官即为旅司马。而师的长官一般由虞帝亲派的司马担任，这种司马往往有一军虎贲作为直辖部队）。
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